Inhalt

• Bewegungsgleichungen für Systeme gekoppelter starrer Körper

• Parametrisierung in generalisierten Koordinaten und in redundanten Koordinaten

• holonome und nicht-holonome Zwangsbedingungen

• drei-dimensionale Rotationen

• Topologie von Mehrkörpersystemen

• Steuerung in Gelenken

• numerische Lösungsverfahren für nicht-lineare Bewegungsgleichungen mit Zwangsbedingungen

Empfohlene Literatur

• Schiehlen, Eberhard: Technische Dynamik. Teubner, 2004
• Woernle: Mehrkörpersysteme. Eine Einführung in die Kinematik und Dynamik von Systemen starrer Körper. Springer, 2011